道县历史悠久，早在新石器时代，已有先民在这里栖息繁衍。相传这里是南方缙云氏后代建立的三苗国的属地。舜灭三苗后，封异母兄弟象于有庳（道县最早的地名），治所在今双牌县江村（属古道州管辖）。

道县在春秋战国时属楚。秦将王翦南征灭楚，秦始皇废诸侯，设郡县于此，始置营浦县，取义于县在营水之滨。秦始皇为经略南越，在这里修筑了以道州双屋亭为起点直到广东封开的峤道，传播中原先进生产技术，加速了南北民族融合过程。

汉代，从1972年长沙马王堆汉墓出土的《长沙国南部地形图》标示，营浦实际上已成为长沙国南部的中心城邑，属零陵郡管辖。

三国，营浦属荆州，先归东吴管辖，后为刘备借据。赤壁之战后，刘备和孙权因争夺荆州发生战争。诸葛亮统帅零陵、长沙、桂阳三郡兵力与东吴抗衡。建安十年，孙权派吕蒙进攻长沙、零陵，用武力夺取荆州。后来孙、刘讲和，长沙、江夏、桂阳、荆州归东吴，零陵、武陵、南郡归蜀汉。刘备死后零陵又归属东吴。吴主孙皓宝鼎元年，营浦县从零陵郡分出，改为营阳郡，是道州置郡之始。

隋代，废除营阳郡，将谢沐（今江永）、营浦合并为永阳县。

唐代，高祖武德四年，在此始置南营州，州治所迁至今道县小坪，贞观八年改称道州，属江南西道，辖营道（今道县）、延唐（今宁远）、冯乘（今江华）、永明（今江永）。

宋代，道州为郡如故，属荆湖南路。

元代，在此置安抚司，元十四年改为道州路，属湖广行省。

明代，道州曾一度升为府，改称道州府，九年后又降为州。

民国二年（1913），改州为县，沿用至今。

1949年11月15日，道县和平解放，历史揭开了新的一页。

自秦始皇二十六年（公元前221年）建立县制以来，道县“在秦为县、在唐为州，在宋为郡，在明为府”，历为州、郡、府治所在地，至今已有2200多年历史，其中为州郡府建制史长达1500多年，是湘南粤西桂北的政治、经济、文化中心和重要的物资集散地。